Microduck 开源软件剖析
从守护进程到 Sim-to-Real · v0.2 扩写版
- 前言前言
- 01第 1 章 初识 Microduck
- 02第 2 章 总体架构：Rust workspace 与守护进程群
- 03第 3 章 进程间通信：Unix socket 上的 JSON-RPC 契约
- 04第 4 章 robotd：50 Hz 控制循环与技能调度
- 05第 5 章 周边服务：更新、媒体、感知流与"个性"
- 06第 6 章 duck-sim：没有机器人也能开发
- 07第 7 章 强化学习基础与 microduck_rl 的工作流
- 08第 8 章 microduck_rl 解剖：观测布局与奖励配方
- 09第 9 章 Sim-to-Real：执行器、齿隙与随机化的纪律
- 10第 10 章 从训练到上机：ONNX 导出、manifest 与 Hub 分发
- 11第 11 章 动手与贡献：学习路线与带走的东西